格鲁夫机械
【一】谐波发生器（简称波发生器）……是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。
【二】刚轮……是刚性的内齿轮。
【三】柔轮……是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动，或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。 
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